Custom Robot 'Hunt and Peck'

[d_zh]

Click to view

Теперь научились не только хватать простой прямоугольный объект, но и сложный, и даже искать его и пододвигаться поближе, если не дотягиваемся.

Comments

[dposli]

Интересно. Но почему он такой медленный ? :)

[d_zh]

Если быстрее двигаться, то его раскачивает и изображение в камерах смазывается. А если двигаться с нелинейной скоростью, ограничивая лишь ускорение, то система очень сложная для управления получается.

[thinker8086]

А почему манипулятор "промахнулся", и сначала врезал объекту "по башне"?

[d_zh]

Победителей не судят :-)

На самом деле конструкция хлипкая, с гистерезисами почти по всем процессам. И обучение методом проб-ошибок. Если цель не операцию делать, а игрушки с пола собирать, то точность очень высокая не нужна. Проще несколько раз попытаться, чем точно прицеливаться.

[thinker8086]

)))

Вот момент обучения, конечно, крайне интересен...

Как ему скармливаются "цели" и сигналы "успех-неуспех"?

[d_zh]

Момент хватания обуславливается повышением тока на двигателе. Стимул хватания опознанного объекта - рефлекс. Конкретная последовательность действий для хватания - случайность (в заданном коридоре) + запоминание успешных (т.е. приведших к повышеению тока) случаев.

[d_zh]

О да. Основная сложность в том, чтобы их не решать в традиционных постановках. Потому что на каждую подзадачу можно жизнь положить. А для практических целей, как правило, можно очень сильно уголки срезать.

[txt_]

Интересно

[d_zh]

Я думаю, что красивые фильмы мне придется научиться делать. Но все же отложу это до того времени, когда демонстрации будут более обширные :-)

[kholodova]

Гарик, а ты не думал расширить свою компетенцию фотографа до видеооператора? :)

[txt_]

Эм... Моя камера умеет снимать full hd видео. Я пользовался этой функцией один раз - проверяя при покупке...

Похоже, что нет :)