Усадьба была основана в начале XVIII века стольником В.С. Наумовым. После него какое-то время имение принадлежало его сыну Ф.В. Наумову, после которого перешло к дочери, в замужестве А.Ф. Белосельской-Белозерской. В 1774 году, Киясово было продано внучкой первого владельца Екатерине II. По легенде, императрица, проезжая мимо села, мучилась от болей в ногах от долгой дороги, она омыла ноги в водах святых источников возле Киясово, и ее ноги прошли.
Управляющим после покупки имения императрицей был назначен Андрей Тимофеевич Болотов, который оставил богатые описания не только о Киясово, но и о множестве усадеб в своей книге “Жизнь и приключения Андрея Болотова”. В имении Болотов с 1774 по 1776 года проводил первые опыты по устройству затейливого усадебного парка, описал регулярный парк и убранство главного дома. В Киясово А.Т. Болотов написал труд "О разделении полей", который стал первым руководством по введению севооборотов. В середине XIX века Киясово перешло губернскому предводителю дворянства князю Л.Н. Гагарину.