Опять о квадрокоптере

[max_ushakov]

Comments

надо бы как-нибудь

[a_shen]

изучить теорию вопроса - как возникает устойчивость и неустойчивость и пр.

как там осциллограф - надо ли заказывать новый?

Re: надо бы как-нибудь

[max_ushakov]

Ну погоди, какая там теория... Если систему не линеаризовать, ничего не посчитаешь, а если линеаризовать, будет тривиально (а отклонения небольшие всё равно). Вопрос лишь в коэффициентах :)

Осциллограф, несмотря ни на что, работает :) хотя все мои измерения были с масштабом 1 или 2В.

кстати, и линейная теория

[a_shen]

совсем не очевидна (мне) - там ведь реакция на координаты, а влияние скорее на производные, и как сделать, чтобы все не раскачивалось...

интересно бы сделать какой-то симулятор, где можно было бы проверять стабильность алгоритмов управления

Re: кстати, и линейная теория

[max_ushakov]

Ну, симулятор линейной системы я на Питоне писал, и он удивительным образом давал очень похожие (качественные) результаты почти независимо от того, какую я туда засовывал модель (влияние на производные, задержка отработки, и проч.).

Впрочем, колебания всё равно возникают, увы :) Кроме того, я обнаружил, что XBee не работает при включённом передатчике :) Точнее, слишком много данных теряет. Не очень удивительно, ведь они работают в одном диапазоне (2.4ГГц), и можно было бы это предусмотреть...