Заходим на сайт travel.ru, выбираем Эстония - Достопримечательности - Нарва и... что мы там читаем?
http://guide.travel.ru/estonia/narva/ "По идее, если вы находитесь в Ивангороде, то можно перейти мост и посетить Нарвский замок еще до эстонского контроля"
Вах, какие возможности для безвизового туризма :)