Клиенту срочно потребовался девайс, котороый может включать и выключать нагрузку ~220В по команде от приложения на компе. Вот что получилось из arduino и гофрокартона за 2 часа:
01. У предыдущей версии балансирующего робота были пластиковые колеса. Это были очень хорошие колеса. Их большой диаметр обеспечивал быструю компенсацию внешних возмущений.