Привет всем!
Люди, если кто что-то понимает в алгебре помогите понять вот этот кусок текста
Далее, каждый шаг физики по времени делаем так.
Берем текущий момент импульса L в глобальной системе координат.
Преобразуем его в локальную систему с помощью кватерниона поворота q (матрицы, построенной из него).
Преобразуем матрицей обратного момента
(
Read more... )